爱体育- 爱体育官方网站- APP 世界杯指定娱乐平台一种电动水翼冲浪板及控制方法pdf

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　　(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112373629 A (43)申请公布日 2021.02.19 (21)申请号 7.7 (22)申请日 2020.11.24 (71)申请人 天津小鲨鱼智能科技有限公司 地址 301700 天津市武清区京津科技谷产 业园祥园道160号113室-10 (72)发明人 不公告发明人 (74)专利代理机构 北京超凡宏宇专利代理事务 所(特殊普通合伙) 11463 代理人 余菲 (51)Int.Cl. B63B 32/10 (2020.01) B63B 32/64 (2020.01) 权利要求书2页 说明书7页 附图2页 (54)发明名称 一种电动水翼冲浪板及控制方法 (57)摘要 本申请提供一种电动水翼冲浪板及控制方 法。电动水翼冲浪板包括滑水板，设置有控制系 统，控制系统包括控制器以及与所述控制器电连 接的姿态传感器；所述控制器用于获取所述姿态 传感器检测的所述滑水板的姿态数据；支杆，一 端与所述滑水板连接，所述支杆上设置有角度调 节电机，所述角度调节电机与所述控制器电连 接，所述控制器用于基于所述姿态数据向所述角 度调节电机发送第一控制指令，以使所述角度调 节电机根据所述第一控制指令，调节所述滑水板 的姿态；水翼板，与所述支杆的另一端连接。通过 该方式，使得电动水翼冲浪板可以自身进行平衡 A 的调节，而无需完全依靠用户自身的平衡能力， 9 进而降低了控制难度，降低了用户入门门槛，提 2 6 3 高了用户体验。 7 3 2 1 1 N C CN 112373629 A 权利要求书 1/2页 1.一种电动水翼冲浪板，其特征在于，包括： 滑水板，设置有控制系统，所述控制系统包括控制器以及与所述控制器电连接的姿态 传感器；所述控制器用于获取所述姿态传感器检测的所述滑水板的姿态数据； 支杆，一端与所述滑水板连接，所述支杆上设置有角度调节电机，所述角度调节电机与 所述控制器电连接，所述控制器用于基于所述姿态数据向所述角度调节电机发送第一控制 指令，以使所述角度调节电机根据所述第一控制指令，调节所述滑水板的姿态； 水翼板，与所述支杆的另一端连接。 2.根据权利要求1所述的电动水翼冲浪板，其特征在于，所述支杆上还设置有出水检测 传感器，所述出水检测传感器与所述控制器电连接，所述控制器用于获取所述出水检测传 感器检测的出水数据，并基于所述出水数据向所述角度调节电机发送第二控制指令，以调 节所述角度调节电机的转速。 3.根据权利要求2所述的电动水翼冲浪板，其特征在于，所述支杆上还设置有推进器， 所述推进器包括推进电机；所述推进电机与所述控制器电连接，所述控制器还用于基于所 述姿态数据以及所述出水数据，向所述推进电机发送第三控制指令，以调节所述推进电机 的转速。 4.根据权利要求3所述的电动水翼冲浪板，其特征在于，所述出水检测传感器设置在所 述支杆上靠近所述推进器的位置。 5.根据权利要求1所述的电动水翼冲浪板，其特征在于，所述姿态数据为俯仰角数据， 相应的，所述控制器用于基于所述俯仰角数据向所述角度调节电机发送第一控制指令，以 使所述角度调节电机根据所述第一控制指令，调节所述滑水板的俯仰角。 6.根据权利要求1所述的电动水翼冲浪板，其特征在于，所述姿态数据为偏航角数据， 相应的，所述控制器用于基于所述偏航角数据向所述角度调节电机发送第一控制指令，以 使所述角度调节电机根据所述第一控制指令，调节所述滑水板的偏航角。 7.根据权利要求1所述的电动水翼冲浪板，其特征在于，所述姿态数据为横滚角数据， 相应的，所述控制器用于基于所述横滚角数据向所述角度调节电机发送第一控制指令，以 使所述角度调节电机根据所述第一控制指令，调节所述滑水板的横滚角。 8.根据权利要求1所述的电动水翼冲浪板，其特征在于，所述姿态数据包括俯仰角数 据、偏航角数据以及横滚角数据； 相应的，所述角度调节电机包括：俯仰角调节电机、偏航角调节电机以及横滚角调节电 机；所述控制器分别与所述俯仰角调节电机、所述偏航角调节电机以及所述横滚角调节电 机电连接；所述第一控制指令包括第四控制指令、第五控制指令以及第六控制指令； 所述控制器用于基于所述俯仰角数据向所述俯仰角调节电机发送所述第四控制指令， 以使所述俯仰角调节电机根据所述第四控制指令，调节所述滑水板的俯仰角；所述控制器 还用于基于所述偏航角数据向所述偏航角调节电机发送所述第五控制指令，以使所述偏航 角调节电机根据所述第五控制指令，调节所述滑水板的偏航角；所述控制器还用于基于所 述横滚角数据向所述横滚角调节电机发送所述第六控制指令，以使所述横滚角调节电机根 据所述第六控制指令，调节所述滑水板的横滚角。 9.根据权利要求1所述的电动水翼冲浪板，其特征在于，所述控制系统还包括信号接收 装置，所述信号接收装置与所述控制器电连接，所述信号接收装置还与终端设备通信连接。 2 2 CN 112373629 A 权利要求书 2/2页 10.一种控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1中所述的电动水翼冲浪板中的控 制器，所述方法包括： 获取所述姿态传感器检测的所述滑水板的姿态数据； 基于所述姿态数据向所述角度调节电机发送第一控制指令，以使所述角度调节电机根 据所述第一控制指令，调节所述滑水板的姿态。 3 3 CN 112373629 A 说明书 1/7页 一种电动水翼冲浪板及控制方法 技术领域 [0001] 本申请涉及电子设备技术领域，具体而言，涉及一种电动水翼冲浪板及控制方法。 背景技术 [0002] 电动水翼冲浪板是近年来兴起的水上运动装备，在无海浪的水域依靠其自身的驱 动装置，也可以带给使用者冲浪的体验。但是目前市面上常见的电动水翼冲浪板，电动水翼 冲浪板的姿态完全依靠用户在板上通过人体姿态调节实现控制。也即，目前的电动水翼冲 浪板完全依靠用户自身平衡能力来进行板体控制，控制难度高，极大的增加了用户的入门 门槛，对于初学者的体验不好。 发明内容 [0003] 本申请实施例的目的在于提供一种电动水翼冲浪板及控制方法，以改善“目前的 电动水翼冲浪板完全依靠用户自身平衡能力来进行板体控制，控制难度高”的问题。 [0004] 本发明是这样实现的： [0005] 第一方面，本申请实施例提供一种电动水翼冲浪板，包括：滑水板，设置有控制系 统，所述控制系统包括控制器以及与所述控制器电连接的姿态传感器；所述控制器用于获 取所述姿态传感器检测的所述滑水板的姿态数据；支杆，一端与所述滑水板连接，所述支杆 上设置有角度调节电机，所述角度调节电机与所述控制器电连接，所述控制器用于基于所 述姿态数据向所述角度调节电机发送第一控制指令，以使所述角度调节电机根据所述第一 控制指令，调节所述滑水板的姿态；水翼板，与所述支杆的另一端连接。 [0006] 在本申请实施例中，在电动水翼冲浪板的滑水板上增设姿态传感器以及在电动水 翼冲浪板的支杆上增设角度调节电机，使得控制器可以根据滑水板的姿态来对控制角度调 节电机，进而通过角度调节电机来改变滑水板的姿态。通过该方式，使得电动水翼冲浪板可 以自身进行平衡的调节，而无需完全依靠用户自身的平衡能力，进而降低了控制难度，降低 了用户入门门槛，提高了用户体验。 [0007] 结合上述第一方面提供的技术方案，在一些可能的实现方式中，所述支杆上还设 置有出水检测传感器，所述出水检测传感器与所述控制器电连接，所述控制器用于获取所 述出水检测传感器检测的出水数据，并基于所述出水数据向所述角度调节电机发送第二控 制指令，以调节所述角度调节电机的转速。 [0008] 在本申请实施例中，支杆上还设置有出水检测传感器，控制器用于获取出水检测 传感器检测的出水数据，并基于出水数据向角度调节电机发送第二控制指令，以调节角度 调节电机的转速。通过该方式能够使得角度调节电机的转速符合当前的水流速，保证电动 水翼冲浪板在自动进行姿态调节时的稳定性。 [0009] 结合上述第一方面提供的技术方案，在一些可能的实现方式中，所述支杆上还设 置有推进器，所述推进器包括推进电机；所述推进电机与所述控制器电连接，所述控制器还 用于基于所述姿态数据以及所述出水数据，向所述推进电机发送第三控制指令，以调节所 4 4 CN 112373629 A 说明书 2/7页 述推进电机的转速。 [0010] 在本申请实施例中，支杆上还设置有推进器，控制器还用于基于姿态数据以及出 水数据，向推进电机发送第三控制指令，以调节推进电机的转速。通过该方式，使得控制器 能够基于滑水板的姿态以及出水数据来合理的控制电动水翼冲浪板的速度，而无需用户人 为的对电动水翼冲浪板的速度进行调节，增强了用户的使用体验。 [0011] 结合上述第一方面提供的技术方案，在一些可能的实现方式中，所述出水检测传 感器设置在所述支杆上靠近所述推进器的位置。 [0012] 在本申请实施例中，由于当电动水翼冲浪板在使用时，推进器需要位于水下，因 此，将出水检测传感器设置在支杆上靠近推进器的位置，使得出水检测传感器也位于水下 位置，便于检测出水数据。 [0013] 结合上述第一方面提供的技术方案，在一些可能的实现方式中，所述姿态数据为 俯仰角数据，相应的，所述控制器用于基于所述俯仰角数据向所述角度调节电机发送第一 控制指令，以使所述角度调节电机根据所述第一控制指令，调节所述滑水板的俯仰角。 [0014] 在本申请实施例中，姿态数据为俯仰角数据，控制器可以通过俯仰角数据实现对 滑水板的俯仰角的准确调节。 [0015] 结合上述第一方面提供的技术方案，在一些可能的实现方式中，所述姿态数据为 偏航角数据，相应的，所述控制器用于基于所述偏航角数据向所述角度调节电机发送第一 控制指令，以使所述角度调节电机根据所述第一控制指令，调节所述滑水板的偏航角。 [0016] 在本申请实施例中，姿态数据为偏航角数据，控制器可以通过偏航角数据实现对 滑水板的偏航角的准确调节。 [0017] 结合上述第一方面提供的技术方案，在一些可能的实现方式中，所述姿态数据为 横滚角数据，相应的，所述控制器用于基于所述横滚角数据向所述角度调节电机发送第一 控制指令，以使所述角度调节电机根据所述第一控制指令，调节所述滑水板的横滚角。 [0018] 在本申请实施例中，姿态数据为横滚角数据，控制器可以通过横滚角数据实现对 滑水板的横滚角的准确调节。 [0019] 结合上述第一方面提供的技术方案，在一些可能的实现方式中，所述姿态数据包 括俯仰角数据、偏航角数据以及横滚角数据；相应的，所述角度调节电机包括：俯仰角调节 电机、偏航角调节电机以及横滚角调节电机；所述控制器分别与所述俯仰角调节电机、所述 偏航角调节电机以及所述横滚角调节电机电连接；所述第一控制指令包括第四控制指令、 第五控制指令以及第六控制指令；所述控制器用于基于所述俯仰角数据向所述俯仰角调节 电机发送所述第四控制指令，以使所述俯仰角调节电机根据所述第四控制指令，调节所述 滑水板的俯仰角；所述控制器还用于基于所述偏航角数据向所述偏航角调节电机发送所述 第五控制指令，以使所述偏航角调节电机根据所述第五控制指令，调节所述滑水板的偏航 角；所述控制器还用于基于所述横滚角数据向所述横滚角调节电机发送所述第六控制指 令，以使所述横滚角调节电机根据所述第六控制指令，调节所述滑水板的横滚角。 [0020] 在本申请实施例，通过检测俯仰角数据、偏航角数据以及横滚角数据，使得控制器 可以基于检测的俯仰角数据、偏航角数据以及横滚角数据对俯仰角调节电机、偏航角调节 电机以及横滚角调节电机进行调节，进而调节滑水板的姿态。通过该方式，提高了调节精 度，使得对滑水板的姿态的调节更加准确，进一步的增强了用户的使用体验。 5 5 CN 112373629 A 说明书 3/7页 [0021] 结合上述第一方面提供的技术方案，在一些可能的实现方式中，所述角度调节电 机设置在所述支杆上靠近所述滑水板的位置。 [0022] 在本申请实施例中，通过将角度调节电机设置在支杆上靠近滑水板的位置，也即 将角度调节电机设置在支杆与滑水板的连接处，便于实现对滑水板的姿态的调节。 [0023] 结合上述第一方面提供的技术方案，在一些可能的实现方式中，所述控制系统还 包括信号接收装置，所述信号接收装置与所述控制器电连接，所述信号接收装置还与终端 设备通信连接。 [0024] 在本申请实施例中，通过信号接收装置可以实现与终端设备的通信连接，使得用 户可以通过终端设备来控制电动水翼的模式，增强了不同的用户的使用体验。 [0025] 结合上述第一方面提供的技术方案，在一些可能的实现方式中，所述控制系统还 包括信号调节电路，所述信号调节电路分别与所述控制器以及所述姿态传感器电连接；所 述信号调节电路用于对所述姿态传感器检测的数据进行调节，并将调节后的数据发送至所 述控制器。 [0026] 在本申请实施例中，通过信号调节电路能够提高控制器获取的姿态数据的准确 度。 [0027] 第二方面，本申请实施例提供一种控制方法，应用于如上述实施例提供的电动水 翼冲浪板中的控制器，所述方法包括：获取所述姿态传感器检测的所述滑水板的姿态数据； 基于所述姿态数据向所述角度调节电机发送第一控制指令，以使所述角度调节电机根据所 述第一控制指令，调节所述滑水板的姿态。 附图说明 [0028] 为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使 用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看 作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以 根据这些附图获得其他相关的附图。 [0029] 图1为本申请实施例提供的一种电动水翼冲浪板的结构示意图。 [0030] 图2为本申请实施例提供的一种电动水翼冲浪板的模块框图。 [0031] 图3为本申请实施例提供的一种俯仰角、偏航角以及横滚角的示意图。 [0032] 图4为本申请实施例提供的一种控制方法的步骤流程图。 [0033] 图标：100-冲浪板；10-滑水板；11-控制器；12-姿态传感器；13-信号接收装置；14- 信号调节电路；20-支杆；21-角度调节电机；22-出水检测传感器；23-推进器；231-推进电 机；232-螺旋桨；30-水翼板。 具体实施方式 [0034] 下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。 [0035] 鉴于目前的电动水翼冲浪板存在完全依靠用户自身平衡能力来进行板体控制，控 制难度高，极大的增加了用户的入门门槛，对于初学者的体验不好等问题。本申请发明人经 过研究探索，提出以下实施例以解决上述问题。 [0036] 请参阅图1及图2，本申请实施例提供一种电动水翼冲浪板100，包括：滑水板10、支 6 6 CN 112373629 A 说明书 4/7页 杆20以及水翼板30。滑水板10与水翼板30之间通过支杆20连接，也即支杆20的一端与滑水 板10连接，支杆20的另一端与水翼板30连接。 [0037] 其中，滑水板10上设置有控制系统。控制系统包括控制器11以及与控制器11电连 接的姿态传感器12；控制器11用于获取姿态传感器12检测的滑水板10的姿态数据。在结构 上，控制器11可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。控制器11也可以是通用处理 器，例如单片机、数字信号处理器(Digital  Signal  Processor，DSP)、专用集成电路 (Application Specific  Integrated Circuit，ASIC)、分立门或晶体管逻辑器件、分立硬 件组件，可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。此外，通用 处理器可以是微处理器或者任何常规处理器等。 [0038] 其中，支杆20上设置有角度调节电机21。角度调节电机21与控制器11电连接。控制 器11用于基于姿态数据向角度调节电机21发送第一控制指令，以使角度调节电机21根据第 一控制指令，调节滑水板10的姿态。 [0039] 在本申请实施例中，在电动水翼冲浪板100的滑水板10上增设姿态传感器12以及 在电动水翼冲浪板100的支杆20上增设角度调节电机21，使得控制器11可以根据滑水板10 的姿态来对控制角度调节电机21，进而通过角度调节电机21来改变滑水板10的姿态。通过 该方式，使得电动水翼冲浪板100可以自身进行平衡的调节，而无需完全依靠用户自身的平 衡能力，进而降低了控制难度，降低了用户入门门槛，提高了用户体验。 [0040] 可选地，角度调节电机21设置在支杆20上靠近滑水板10的位置。需要说明的是，由 于角度调节电机21的作用是对滑水板10的姿态进行调节，因此，将角度调节电机21设置在 支杆20上靠近滑水板10的位置，也即将角度调节电机21设置在支杆20与滑水板10的连接 处；便于实现对滑水板10的姿态的调节。 [0041] 可选地，支杆20上还设置有出水检测传感器22。出水检测传感器22与控制器11电 连接。相应的，控制器11用于获取出水检测传感器22检测的出水数据，并基于出水数据向角 度调节电机21发送第二控制指令，以调节角度调节电机21的转速。也即，控制器11可以根据 出水数据来对角度调节电机21的转速进行调节，比如，当出水量大时，可以增加角度调节电 机21的转速，而当出水量小时，可以降低角度调节电机21的转速。通过该方式，能够使得角 度调节电机21的转速符合当前的水流速，保证电动水翼冲浪板100在自动进行姿态调节时 的稳定性。需要说明的是，对于出水量以及与该出水量对应的角度调节电机21转速的具体 数值可以根据不同的使用情况而定，本申请对此不作限定。 [0042] 于本申请实施例中，电动水翼冲浪板100的支杆20上靠近水翼板的位置还设置有 推进器23。其中，推进器23包括推进电机231以及螺旋桨232。控制器11与推进电机231电连 接。控制器11还用于基于姿态数据以及出水数据，向推进电机231发送第三控制指令，以调 节推进电机231的转速。也即，控制器11可以根据姿态数据以及出水数据来对推进电机231 的转速进行调节，进而调节电动水翼冲浪板100的速度。比如，当出水量大，且滑水板10的姿 态与平衡状态的差值较小时，则可以增加推进电机231的转速来提高电动水翼冲浪板100的 速度；而当出水量小，且滑水板10的姿态与平衡状态的差值较大时，则可以降低推进电机 231的转速来降低电动水翼冲浪板100的速度。通过该方式，使得控制器11能够基于滑水板 10的姿态以及出水数据来合理的控制电动水翼冲浪板100的速度，而无需用户人为的对电 动水翼冲浪板100的速度进行调节，增强了用户的使用体验。需要说明的是，对于出水量、姿 7 7 CN 112373629 A 说明书 5/7页 态数据以及与该出水量、该姿态数据对应的推进电机231的转速的具体数值可以根据不同 的使用情况而定，本申请对此不作限定。 [0043] 可选地，为了便于对出水数据的检测，出水检测传感器22设置在支杆20上靠近推 进器23的位置。当电动水翼冲浪板100在使用时，推进器23需要位于水下，因此，将出水检测 传感器22设置在支杆20上靠近推进器23的位置，使得出水检测传感器22也位于水下位置， 便于检测出水数据。可以理解的是，出水检测传感器22除了如图1示出的位于滑水板10以及 推进器23之间，还可以是位于推进器23与水翼板30之间。 [0044] 作为第一种实施方式，姿态数据包括：俯仰角数据。请参阅图3，由定点O作出固定 坐标系Oxyz以及固连于滑水板10的坐标系Oxyz。以轴Oz和Oz为基本轴，其垂直面Oxy和 Oxy为基本平面。由轴Oz量到Oz的角度θ称为俯仰角。相应的，控制器11用于基于俯仰角 数据向角度调节电机21发送第一控制指令，以使角度调节电机21根据第一控制指令，调节 滑水板10的俯仰角。其中，角度调节电机21即为俯仰角调节电机。也即，当姿态数据为俯仰 角数据时，控制器11可以根据获取到的俯仰角的角度来调节滑水板10的俯仰角，比如当检 测到的俯仰角为5°，而平衡状态时的俯仰角为2°，则控制器11可以根据检测到的俯仰角的 度数与平衡状态时的俯仰角的度数来对角度调节电机21进行调节，进而使得滑水板10的俯 仰角为平衡状态时的俯仰角。由节线ON量到动轴Ox的角度 称为横滚角。 [0045] 作为第二种实施方式，姿态数据包括：偏航角数据。请继续参考图3,平面zOz的垂 线ON称为节线，它又是基本平面Oxy和Oxy的交线。在右手坐标系中，由ON的正端看，角θ应 按逆时针方向计量。由固定轴Ox量到节线ON的角度

　　称为航向角。相应的，控制器11用于基 于偏航角数据向角度调节电机21发送第一控制指令，以使角度调节电机21根据第一控制指 令，调节滑水板10的偏航角。其中，角度调节电机21即为偏航角调节电机。也即，当姿态数据 为偏航角数据时，控制器11可以根据获取到的偏航角的角度来调节滑水板10的偏航角，比 如当检测到的偏航角为10°，而预设的偏航角为5°，则控制器11可以根据检测到的偏航角的 度数与预设的偏航角的度数来对角度调节电机21进行调节，进而使得滑水板10的偏航角为 预设的偏航角。 [0046] 作为第三种实施方式，姿态数据包括：横滚角数据。请继续参考图3，平面zOz的垂 线ON称为节线，它又是基本平面Oxy和Oxy的交线。在右手坐标系中，由ON的正端看，角θ应 按逆时针方向计量。由节线ON量到动轴Ox的角度 称为横滚角。相应的，控制器11用于基 于横滚角数据向角度调节电机21发送第一控制指令，以使角度调节电机21根据第一控制指 令，调节滑水板10的偏航角。其中，角度调节电机21即为横滚角调节电机。也即，当姿态数据 为偏航角数据时，控制器11可以根据获取到的横滚角的角度来调节滑水板10的横滚角，比 如当检测到的横滚角为4°，而平衡状态下的横滚角为1°，则控制器11可以根据检测到的横 滚角的度数与平衡状态下的横滚角的度数来对角度调节电机21进行调节，进而使得滑水板 10的横滚角为平衡状态下的横滚角。 [0047] 可以理解的是，姿态数据还可以是上述的任意两种数据的组合，比如姿态数据可 以同时包括俯仰角数据和偏航角数据、也可以同时包括俯仰角数据和横滚角数据，也可以 是同时包括偏航角数据和横滚角数据。 [0048] 同理，姿态数据还可以同时包括俯仰角数据、偏航角数据以及横滚角数据。下面对 该方式进行说明。当姿态数据同时检测俯仰角数据、偏航角数据以及横滚角数据时，角度调 8 8 CN 112373629 A 说明书 6/7页 节电机21包括俯仰角调节电机、偏航角调节电机以及横滚角调节电机。控制器11分别与俯 仰角调节电机、偏航角调节电机以及横滚角调节电机电连接。俯仰角调节电机、偏航角调节 电机以及横滚角调节电机均可设置在支杆20上靠近滑水板10的位置。此时，第一控制指令 包括第四控制指令、第五控制指令以及第六控制指令。相应的，控制器11用于基于俯仰角数 据向俯仰角调节电机发送第四控制指令，以使俯仰角调节电机根据第四控制指令，调节滑 水板10的俯仰角。控制器11还用于基于偏航角数据向偏航角调节电机发送第五控制指令， 以使偏航角调节电机根据第五控制指令，调节滑水板10的偏航角。控制器11还用于基于横 滚角数据向横滚角调节电机发送第六控制指令，以使横滚角调节电机根据第六控制指令， 调节滑水板10的横滚角。 [0049] 在本申请实施例，通过检测俯仰角数据、偏航角数据以及横滚角数据，使得控制器 可以基于检测的俯仰角数据、偏航角数据以及横滚角数据对俯仰角调节电机、偏航角调节 电机以及横滚角调节电机进行调节，进而调节滑水板的姿态。通过该方式，提高了调节精 度，使得对滑水板10的姿态的调节更加准确，进一步的增强了用户的使用体验。 [0050] 请继续参考图2，可选地，于本申请实施例中，控制系统还包括信号接收装置13。控 制器11与信号接收装置13电连接。信号接收装置13用于接收终端设备发送的控制指令。控 制器11用于基于该控制指令对电动水翼冲浪板100进行控制。比如，终端设备可以通过信号 接收装置13向控制器11发送自适应控制指令，以使得控制器11对电动水翼冲浪板进行自适 应控制。终端设备还可以通过信号接收装置13向控制器11发送用户模式指令，以使得控制 器11对电动水翼冲浪板不进行自适应控制，电动水翼冲浪板100由用户控制平衡。也可以理 解为用户可以根据需求通过终端设备来控制电动水翼冲浪板100的模式，比如初学者可以 采用自适应控制模式，而资深玩家可以采用用户模式。 [0051] 其中，终端设备可以是遥控器(remote controllor)，如无线电遥控设备、红外遥 控设备、手机、平板等。上述的信号接收装置13可以是红外接收装置，相应的，终端设备所包 含的信号发射装置为红外发送装置；信号接收装置13还可以是无线电接收装置，相应的终 端设备所包含的信号发射装置为无线电发送装置。对此，本申请不作限定。 [0052] 可选地，于本申请实施例中，控制系统还包括信号调节电路14，信号调节电路14分 别与控制器11以及姿态传感器12电连接。信号调节电路14用于对姿态传感器12检测的数据 进行调节，并将调节后的数据发送至控制器11。其中，信号调节电路14可以包括放大器，以 及滤波器。滤波器的一端与姿态传感器12连接，滤波器的另一端与放大器连接，放大器的另 一端与控制器11连接。放大器用于提高输入信号电平。滤波器可以用于去除噪声。通过上述 的信号调节电路能够提高控制器获取的姿态数据的准确度。 [0053] 请参阅图4，基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种控制方法，该方法应用 于上述实施例所提供的电动水翼冲浪板的控制器。该方法包括：步骤S101-步骤S102。 [0054] 步骤S101：获取所述姿态传感器检测的所述滑水板的姿态数据。 [0055] 步骤S102：基于所述姿态数据向所述角度调节电机发送第一控制指令，以使所述 角度调节电机根据所述第一控制指令，调节所述滑水板的姿态。 [0056] 需要说明的是，上述步骤在前述实施例中已进行说明，为了避免累赘，此处不作重 复阐述。可以理解的是，本申请实施所提供的控制方法还包括前述控制器所执行的所有的 步骤。为描述的方便和简洁，控制方法的具体过程，可以参考前述实施例中的控制器的执行 9 9 CN 112373629 A 说明书 7/7页 步骤，在此不再赘述。 [0057] 基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序， 计算机程序在被运行时执行上述实施例中提供的方法。 [0058] 该存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用 介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软 盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid  State Disk (SSD))等。 [0059] 在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方 式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻 辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可 以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间 的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连 接，可以是电性，机械或其它的形式。 [0060] 另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元 显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多 个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的 目的。 [0061] 再者，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部 分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。 [0062] 在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另 一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际 的关系或者顺序。 [0063] 以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领 域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的 任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。 10 10 CN 112373629 A 说明书附图 1/2页 图1 图2 11 11 CN 112373629 A 说明书附图 2/2页 图3 图4 12 12

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